V druhé polovině 15. století se hrad stal cílem útoku husitů, snad proto byl přestavěn ve slohu pozdní gotiky a opevnění hradu bylo zesíleno. Zhruba od roku 1550 v Telči trvale sídlil Zachariáš z Hradce, jenž byl nejvyšším komorníkem a zemským hejtmanem.Ten dal starý hrad přestavět a rozšířit o nově postavené renesanční paláce. Přestavba proběhla ve dvou etapách pod dohledem italských architektů Antonína Vlacha a Baldassara Maggiho z Arogna. Z těchto dob se na zámku dochovaly například tzv. sklípkové klenby s dekorativní výzdobou od kameníka Leopolda Esterreichera ze Slavonic či sgrafitová výzdoba Malé hodovní síně a Klenotnice. Výzdobné sgrafity těchto místností navozují trojrozměrné iluze.
Zachariáš z Hradce se oženil s Kateřinou z Valdštejna a měl s ní dceru Kateřinu, proto roku 1589 panství odkázal synovci Adamovi II. Z Hradce. Adam II. i jeho syn Jáchym Oldřich však brzy zemřeli a majetek přešel roku 1604 na sestru Lucii Otýlii z Hradce, provdanou za Viléma Slavatu z Chlumu a Košumberka. Slavatové se na Telči drželi po tři generace. Roku 1702 se stal majitelem hrabě František Antonín Lichtenštejn - Kastelkorn. Byl to velký lidumil, zřídil nedělní školu pro mládež a nadaci pro chudobné dívky. V jeho šlépějích pokračoval i jeho syn Leopold II., za jeho života se na zámku hrálo divadlo a holdovalo hudbě. I Leopold III. měl "zlaté srdce" a zbudoval v Telči reálku. Roku 1762 panství převzali Podsatští Lichtenštejnové, kteří v Telči žili až do roku 1945, kdy zámek přešel do vlastnictví státu.
Největší pozoruhodností telčského zámku jsou renesanční sály s nádhernými dřevěnými kazetovými stropy. V Divadelním sále tvoří strop kazety s malovanými maskarony, jenž byl dokončen 1556. Na stropě Rytířského sálu z roku 1570 jsou zobrazeny Heraklovy činy. Tento výjev se připisuje Raimundu Paulovi.V Modrém sále, dokončeném roku 1561, je možno vidět alegorii čtyř živlů, personifikovaných římskými bohy. K nejkrásnějším místnostem zámku patří Zlatý sál, jehož strop tvoří 30 osmibokých kazet s figurálními dřevořezbami znázorňující antické bohy a bájné hrdiny - též z roku 1561. Vzácnou uměleckou památkou je štuková výzdoba kaple Všech svatých z roku 1580 s mramorovým náhrobkem Zachariáše a Kateřiny obklopeným dekorativní kovanou mříží.
Z cenného mobiliáře bych připomněla renesanční šperkovnici s intarziemi ( vykládání) z roku 1566. V Rytířském sále můžeme vidět brnění z 15. a 16. století a sbírku palných zbraní s krásně zdobenými puškami ze 17. století. V tomto sále jsou též portréty Zachariáše z Hradce, jeho první manželky Kateřiny z Valdštejna a proslulé "Bílé paní" Perchty z Rožmberka. V Modrém sále lze vidět obraz pražské defenestrace, při níž byl z oken Pražského hradu, jak jistě všichni víme, vyhozen i tehdejší majitel Telče … ( Vilém Slavata ).
Portréty Zachariášových rodičů Adama a Anny, dílo Jakoba Seisenegera, najdeme ve Zlatém sále.
Navštívit lze dokonce byt posledních majitelů zámku Podstatských - Lichtenštejnů. Jeho zařízení, většinou v původním stavu, tvoří významné svědectví o podobě šlechtických interiérů. Z exponátů stojí za vidění např. šperkovnice ze 17. století, sbírka historické delftské fajanáse ( keramiky s modrým dekorem), která pochází ještě z doby Slavatů.
V zámeckém parku je klasický skleník z druhé čtvrtiny 19. století. V prostorách zámku se nachází Galerie Jana Zrzavého, vystavující průřez dílem tohoto českého malíře, a pobočka Muzea Vysočiny. Zdejší muzeum založené v roce 1886 je nejstarším na JZ Moravě. K pozoruhodným exponátům muzea patří rozměrný model města z r.1890, pohyblivý Betlém, bohaté sbírky nejen národopisné, ale i historické a archeologické.